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公元已经结束，自从人类开始移民其他星球，新的历法便被称为星历（S.C.）。透过空间跳跃之门相连结的移民星球，各行星间的独立自治体制也已经确立。之后先后成立了「宇宙行星联合」及其旗下各组织，包括本作主角所属的GOTT。
ES member是由GOTT之中精选出来，拥有特殊能力的特工人员。在星际之间，ES Member的存在和其惊人的特殊能力虽然众所皆知，但是有关他们的具体活动内容与个人情报却完全未公诸于世。
《天使特警》动画海报(40张)《Kiddy Grade》中的两位女主角-性格开朗直肠子的Eclair，与外表青涩但成熟冷静的Lumiere，正是GOTT的ES member。
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结束了在蝶屋中的修行的炭治郎一行人，前往了下一个任务地点——无限列车。
此处据说在短时间内就有四十人以上的乘客下落不明。
炭治郎携带着祢豆子，与善逸、伊之助等人，同鬼杀队最强剑士之一的炎柱炼狱杏寿郎汇合。
在驶向黑暗的无限列车中，与鬼展开战斗。