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由“拉格那母星”生存下来的人与其他漂流在宇宙中的人组成“银河漂流舰队”，为了找寻适合生存的星球，派遣出“宇宙少年骑士团”四处寻找。李昂等四人被派到太阳系而发现了地球，无意间将正在“星际大奇航”游戏中的胖虎与小夫带进所搭乘的太空船中离开了地球。哆啦A梦与大雄、静香为了救出他们，乘坐“宇宙救护船”追了下去。但是在途中因为空间跳跃时遭到强力电磁波击中，导致太空船损毁。幸而李昂的太空船亦在相同地方也是因为跳跃装置故障而停滞，哆啦A梦等人因此而进入了李昂的太空船，恰巧与胖虎和小夫相遇。
当李昂一行人回到了“银河漂流舰队”前，发现与原先舰队中多出了以李昂的父亲李贝尔特为首的“独立军”，这个独立军的目的就是要以武力侵略适合生存的星球，他们经由派出去的间谍佛蕾亚得知了地球的情报，并且计划要进攻地球。
李昂在舰队之神“优格特树”的指引下，见到了自己的母亲，并且经由其指示，要瓦解“独立军”必须先击倒控制着他父亲李贝尔特司令官的安葛尔摩亚。在哆啦A梦以及大雄等人的协助下，成功解救了危机。
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故事以大雄与小夫以「恐龙是否完全绝种」进行辩论展开序幕，由于认为恐龙仍然存在的主张遭到小夫以科学而合理的方式完全否定，大雄向哆啦A梦寻求帮助，然而当大雄向哆啦A梦所拿出的道具「OX占卜」询问「"地球上"是否还有恐龙活着」时，却得到了否定的答复。之后，为了藏匿大雄零分的考卷，大雄与哆啦A梦使用寻找地底空洞的道具意外发现了宽敞的地下空间，并将之建造成众人的游乐场；但在同时，小夫却因接连在河川、自家后院与地下空间接连目击到恐龙而心烦意乱，烦闷的小夫为了了解真相带着摄影机再度进入地底，却失去了踪迹。大雄与哆啦A梦从小夫失踪前所拍摄的影片得知，地下空间的位置正好位在众人居住城镇河川的下方，于是与胖虎、静香一行人再度潜入，却目击到意外的景象─中生代时代的太古树林塞满了宽广的地底空洞，而理应绝种的恐龙也在出没其中─原来OX占卜虽然正确的回答了问题，但却是依问题的字面意义将搜寻的范围定于「地表」，而掩盖了地表之下有恐龙存在的可能性。哆啦A梦一行在寻找小夫的途中被地底的野蛮民族河童族捕获，正当生命面临危险时，一名乘龙的骑士即时出现救了大家。骑士自称巴赫，并称是地底人国家的骑士，他告知……
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大雄为了拥有跟小夫一样的宠物机器狗，擅自从哆啦A梦的空间袋订了很多机器人。没想到却将另一个星球的小孩也牵连进来。由於这个机器小孩严重受损只有把他带回去他原来的世界，才能得救。於是大雄一行人决定护送这个孩子回去，后来他们遇到了机器人医生查贝克博士。原来这个机器王国本来是人类跟机器人和平共处的世界，但是在艾德姆国王因拯救机器人，而身亡后，继位的珍娜女王由於打击过大，於是把机器人当做奴隶并把他们变成只听从人类的忠实道具来使唤。这主要也是因为珍娜女王听信邪恶司令官铁斯塔的话，下令改造机器人。铁斯塔一开始就打算利用珍娜，目的是要夺取这个国家，在大雄等人的协助下让人类与机器人在机器王国共创原来的家园。